Barfoot, TimBrock, Oliver2017-10-232017-10-2320150278-3649https://depositonce.tu-berlin.de/handle/11303/6808http://dx.doi.org/10.14279/depositonce-6192Dieser Beitrag ist mit Zustimmung des Rechteinhabers aufgrund einer (DFG geförderten) Allianz- bzw. Nationallizenz frei zugänglich.This publication is with permission of the rights owner freely accessible due to an Alliance licence and a national licence (funded by the DFG, German Research Foundation) respectively.en620 Ingenieurwissenschaften und zugeordnete TätigkeitenSpecial Issue on the Sixteenth International Symposium on Robotics Research, 2013Article1741-3176