Technologieorientiertes Programmier- und Steuerungssystem für Industrieroboter
Friedrich, Thomas
Für die Programmierung von Industrierobotern bei kleinen und mittleren Unter-nehmen (KMU) müssen neue Programmierverfahren entwickelt werden, welche die spezifischen Anforderungen von KMU wie die Fertigung kleiner Losgrößen beachten. Ein technologieorientiertes Programmier- und Steuerungssystem wird in dieser Doktorarbeit vorgestellt, welches die Programmierung basierend auf dem Wissen eines Facharbeiters ermöglicht. Das Programmier- und Steuerungssystem ist ein hybrides Programmierverfahren, das durch die Kombination von Offline programmierten Roboteranweisungen und der Online-Verknüpfung von Steuerungsinformationen ein Anwenderprogramm darstellt. Dieses System kann durch einen Facharbeiter ohne ausgewiesene Roboterprogrammierkenntnisse bedient werden. Die exemplarische Realisierung wurde für ein Pilot-Demontagesystem durchgeführt, das am Institut für Werkzeugmaschinen und Fabrikbetrieb (IWF) der Technischen Universität Berlin aufgebaut wurde.
New methods for the programming of industrial robots have to be developed because the costs for programming of small lot sizes are a key factor of the economic efficiency of small and medium sized enterprises (SME). A programming and control system for the programming of industrial robots is presented in the doctoral thesis, which is programmed based on technological knowledge of a workman. This programming and control system represents a hybrid programming system, which is an alliance of off-line programmed robot instructions and on-line generated control information. This system can be used by an end-user, who is not explicitly qualified for programming of industrial robots. The exemplary implementation is realized at a pilot disassembly system, which was built up in the Institut für Werkzeugmaschinen und Fabrikbetrieb (IWF) of the Technische Universität Berlin.
